まだ始めたばかりでパルジファル宮殿までしか進めてないのですが、経験値稼ぎは地道にやるしか無いのでしょうか？

地道にあげるしかないです。ですが10章をクリアするとアナザーダンジョンという経験値が稼げるところが解放されるので今後はそこであげるといいです。10章あたりのオススメのレベル上げは時の塔，ケルリの道かなと思います。